無人船狀態(tài)估計和路徑跟蹤控制

定　價：￥58.00

作　者：	林孝工
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787560385792	出版時間：	2023-03-01	包裝：
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內(nèi)容簡介

　　本書介紹了無人船狀態(tài)估計和路徑跟蹤控制方法，重點(diǎn)對無人船非線性狀態(tài)估計及數(shù)據(jù)融合方法、無人船路徑跟蹤控制方法兩部分內(nèi)容進(jìn)行了深入研究。主要內(nèi)容包括互相關(guān)噪聲下的容積卡爾曼濾波算法、變分貝葉斯-變結(jié)構(gòu)濾波器、基于容積規(guī)則的容積混合卡爾曼濾波算法、基于多回歸型支持向量機(jī)模型的多傳感器融合算法、基于估計器的路徑跟蹤自適應(yīng)模糊控制器、基于有限時間路徑跟蹤魯棒控制器、基于速度觀測值的LOS導(dǎo)引律和魯棒輸出反饋控制器等。本書是關(guān)于無人船控制系統(tǒng)方面的專業(yè)著作，總結(jié)了作者近幾年研究的最新成果，力求反映該領(lǐng)域的最新研究思想、觀點(diǎn)和內(nèi)容，推動該領(lǐng)域的研究不斷發(fā)展。本書可作為船舶與海洋工程領(lǐng)域科學(xué)工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可供自動控制類和海洋工程專業(yè)的高校師生使用，同時也適合對無人船控制感興趣的專業(yè)人員閱讀參考。

作者簡介

暫缺《無人船狀態(tài)估計和路徑跟蹤控制》作者簡介

圖書目錄

第1章緒論
1.1 研究的意義和作用
1.2 狀態(tài)估計及融合理論技術(shù)發(fā)展
1.3 船舶非線性狀態(tài)估計及融合技術(shù)發(fā)展
1.4 無人船運(yùn)動控制研究現(xiàn)狀
1.5 路徑跟蹤控制研究現(xiàn)狀
1.6 本書的主要研究內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
第2章無人船運(yùn)動學(xué)模型和測量模型
2.1 參考坐標(biāo)系
2.2 無人船運(yùn)動學(xué)模型
2.3 具有干擾的無人船離散時間狀態(tài)模型和測量模型
2.4 海流影響下的無人船運(yùn)動學(xué)模型
2.5 無人船模型仿真驗(yàn)證
2.6 本章小結(jié)
第3章加性互相關(guān)噪聲下非線性狀態(tài)估計方法研究
3.1 高斯白噪聲下無人船艏向狀態(tài)估計方法
3.2 加性互相關(guān)噪聲下無人船艏向狀態(tài)估計方法
3.3 高斯白噪聲下非線性狀態(tài)估計方法
3.4 加性互相關(guān)噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計方法
3.5 本章小結(jié)
第4章參數(shù)不確定下無人船非線性狀態(tài)估計方法研究
4.1 擴(kuò)展平滑變結(jié)構(gòu)濾波
4.2 模型參數(shù)不確定下無人船非線性狀態(tài)估計方法
4.3 加性測量噪聲統(tǒng)計特性未知下無人船非線性狀態(tài)估計方法
4.4 測量值隨機(jī)丟失及有色噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計方法
4.5 本章小結(jié)
第5章乘性噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計及融合方法研究
5.1 支持向量機(jī)
5.2 乘性噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計方法
5.3 乘性噪聲下無人船多傳感器融合方法
5.4 乘性噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計及融合仿真驗(yàn)證
5.5 本章小結(jié)
第6章無人船路徑跟蹤自適應(yīng)模糊控制
6.1 預(yù)備知識
6.2 基于IALOS導(dǎo)引系統(tǒng)的USV路徑跟蹤自適應(yīng)模糊控制
6.3 基于IAILOS導(dǎo)引律和估計器的USV路徑跟蹤自適應(yīng)模糊控制
6.4 本章小結(jié)
第7章無人船輸入輸出受限的路徑跟蹤魯棒控制
7.1 預(yù)備知識
7.2 基于ECS-LOS導(dǎo)引律的無人船路徑跟蹤控制
7.3 基于有限時間LOS導(dǎo)引律的USV路徑跟蹤有限時間控制
7.4 本章小結(jié)
第8章無人船路徑跟蹤輸出反饋控制
8.1 預(yù)備知識
8.2 基于擴(kuò)張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.3 基于有限時間擴(kuò)張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
名詞索引