慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與仿真：基于MATLAB/SIMULINK的分析與實(shí)現(xiàn)

第1章慣性導(dǎo)航基礎(chǔ)知識(shí)(1)
1.1常見(jiàn)坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換(1)
1.1.1常見(jiàn)坐標(biāo)系(1)
1.1.2常見(jiàn)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換(4)
1.2坐標(biāo)系變換程序設(shè)計(jì)(13)
1.2.1程序設(shè)計(jì)(13)
1.2.2仿真結(jié)果(16)
1.3地球及其自轉(zhuǎn)(17)
1.3.1地球的形狀與參考橢球(17)
1.3.2參考橢球的曲率半徑(19)
1.3.3垂線及緯度的定義(21)
1.3.4地球的重力場(chǎng)(21)
1.3.5計(jì)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)及地球自轉(zhuǎn)角速度(22)
1.3.6地球自轉(zhuǎn)下的坐標(biāo)系分解(23)
1.4地球自轉(zhuǎn)程序設(shè)計(jì)(24)
1.4.1程序設(shè)計(jì)(24)
1.4.2仿真結(jié)果(26)
1.5經(jīng)緯度變化率(26)
1.5.1加速度計(jì)對(duì)比力的測(cè)量(27)
1.5.2比力方程(29)
1.5.3經(jīng)緯度變化率的計(jì)算(33)
1.6慣導(dǎo)位置信息程序設(shè)計(jì)(34)
1.6.1程序設(shè)計(jì)(34)
1.6.2仿真結(jié)果(37)
1.7慣導(dǎo)運(yùn)動(dòng)軌跡的產(chǎn)生(38)
1.8慣導(dǎo)軌跡發(fā)生器程序設(shè)計(jì)(39)
1.8.1程序設(shè)計(jì)(39)
1.8.2仿真結(jié)果(42)
第2章慣性穩(wěn)定平臺(tái)(43)
2.1陀螺儀的基本特性(43)
2.1.1慣性力矩(43)
2.1.2陀螺儀運(yùn)動(dòng)特性(45)
2.2陀螺儀相關(guān)程序設(shè)計(jì)(52)
2.2.1程序設(shè)計(jì)(52)
2.2.2仿真結(jié)果(54)
2.3單軸陀螺儀的傳遞函數(shù)及其分類(lèi)(54)
2.3.1單軸陀螺儀的運(yùn)動(dòng)方式(54)
2.3.2單軸陀螺儀的運(yùn)動(dòng)方程及分類(lèi)(55)
2.4單軸陀螺儀相關(guān)程序設(shè)計(jì)(57)
2.4.1程序設(shè)計(jì)(57)
2.4.2仿真結(jié)果(58)
2.5單軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)及穩(wěn)定性分析(58)
2.5.1陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的基本概念(59)
2.5.2平臺(tái)的組成與穩(wěn)定原理(60)
2.5.3幾何穩(wěn)定狀態(tài)分析(62)
2.6單軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)程序設(shè)計(jì)(67)
2.6.1程序設(shè)計(jì)(67)
2.6.2仿真結(jié)果(68)
第3章平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)(70)
3.1平臺(tái)式慣導(dǎo)基本原理(70)
3.1.1平臺(tái)式慣導(dǎo)介紹(70)
3.1.2三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)介紹(72)
3.1.3平臺(tái)式慣導(dǎo)修正回路原理(75)
3.2平臺(tái)式慣導(dǎo)修正回路程序設(shè)計(jì)(81)
3.2.1程序設(shè)計(jì)(81)
3.2.2仿真結(jié)果(81)
3.3平臺(tái)式慣導(dǎo)誤差分析(82)
3.3.1慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差介紹(82)
3.3.2慣導(dǎo)系統(tǒng)基本方程(83)
3.3.3慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程(88)
3.4平臺(tái)式慣導(dǎo)程序設(shè)計(jì)(92)
3.4.1程序設(shè)計(jì)(92)
3.4.2仿真結(jié)果(94)
3.5水平阻尼原理(95)
3.5.1單通道慣導(dǎo)的水平阻尼(95)
3.5.2三通道慣導(dǎo)的水平阻尼(99)
3.5.3外速度補(bǔ)償?shù)乃阶枘釕T導(dǎo)(103)
3.6平臺(tái)式慣導(dǎo)水平阻尼程序設(shè)計(jì)(107)
3.6.1程序設(shè)計(jì)(107)
3.6.2仿真結(jié)果(110)
3.7初始對(duì)準(zhǔn)原理(112)
3.7.1概述(112)
3.7.2平臺(tái)粗對(duì)準(zhǔn)(113)
3.7.3平臺(tái)精對(duì)準(zhǔn)(115)
3.8平臺(tái)式慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)程序設(shè)計(jì)(130)
3.8.1程序設(shè)計(jì)(130)
3.8.2仿真結(jié)果(130)
第4章捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)(135)
4.1捷聯(lián)式慣導(dǎo)基本原理(135)
4.1.1捷聯(lián)慣導(dǎo)慣性系機(jī)械編排(135)
4.1.2捷聯(lián)慣導(dǎo)導(dǎo)航系機(jī)械編排(136)
4.2捷聯(lián)式慣導(dǎo)程序設(shè)計(jì)(138)
4.2.1程序設(shè)計(jì)(138)
4.2.2仿真結(jié)果(142)
4.3捷聯(lián)式慣導(dǎo)誤差分析(144)
4.3.1四元數(shù)姿態(tài)更新方法(144)
4.3.2姿態(tài)誤差方程(145)
4.3.3速度誤差方程(146)
4.3.4位置誤差方程(147)
4.3.5靜基座誤差方程(147)
4.3.6系統(tǒng)誤差的周期特性分析(148)
4.4捷聯(lián)式慣導(dǎo)誤差分析程序設(shè)計(jì)(149)
4.4.1程序設(shè)計(jì)(149)
4.4.2仿真結(jié)果(154)
4.5水平阻尼原理(155)
4.6捷聯(lián)式慣導(dǎo)水平阻尼程序設(shè)計(jì)(156)
4.6.1程序設(shè)計(jì)(156)
4.6.2仿真結(jié)果(159)
4.7初始對(duì)準(zhǔn)原理(162)
4.7.1粗對(duì)準(zhǔn)原理(162)
4.7.2精對(duì)準(zhǔn)原理(164)
4.7.3精對(duì)準(zhǔn)中失準(zhǔn)角對(duì)準(zhǔn)精度分析(164)
4.7.4初始對(duì)準(zhǔn)原理框圖(165)
4.8捷聯(lián)式慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)程序設(shè)計(jì)(166)
4.8.1程序設(shè)計(jì)(166)
4.8.2仿真結(jié)果(166)
4.9綜合校正原理(170)
4.9.1綜合校正模式(170)
4.9.2基于位置和速度的組合導(dǎo)航系統(tǒng)(172)
4.10綜合校正程序設(shè)計(jì)(177)
4.10.1程序設(shè)計(jì)(177)
4.10.2仿真結(jié)果(180)第5章旋轉(zhuǎn)調(diào)制式慣導(dǎo)系統(tǒng)(187)
5.1單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制原理(187)
5.1.1旋轉(zhuǎn)調(diào)制式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的發(fā)展歷史(187)
5.1.2單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制的基本原理(188)
5.1.3單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案(190)
5.2單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制程序設(shè)計(jì)(191)
5.2.1程序設(shè)計(jì)(191)
5.2.2仿真結(jié)果(200)
5.3雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制原理(202)
5.3.1雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制的基本原理(202)
5.3.2雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案(203)
5.4雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制程序設(shè)計(jì)(205)
5.4.1程序設(shè)計(jì)(205)
5.4.2仿真結(jié)果(205)
附錄AMATLAB程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(207)
A.1MATLAB常用運(yùn)算規(guī)則(207)
A.1.1MATLAB軟件介紹(207)
A.1.2MATLAB常用操作(208)
A.1.3MATLAB常用數(shù)據(jù)(217)
A.1.4MATLAB控制結(jié)構(gòu)(225)
A.1.5MATLAB矩陣計(jì)算(228)
A.1.6MATLAB繪圖基礎(chǔ)(240)
A.2MATLAB基礎(chǔ)程序設(shè)計(jì)(244)
A.2.1程序設(shè)計(jì)(244)
A.2.2仿真結(jié)果(246)
附錄BSIMULINK程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(250)
B.1SIMULINK常用運(yùn)算規(guī)則(250)
B.1.1SIMULINK操作基礎(chǔ)(250)
B.1.2SIMULINK模型創(chuàng)建(256)
B.1.3SIMULINK系統(tǒng)封裝(264)
B.1.4SIMULINK仿真參數(shù)(268)
B.1.5SIMULINK仿真運(yùn)行(274)
B.2SIMULINK基礎(chǔ)程序設(shè)計(jì)(278)
B.2.1程序設(shè)計(jì)(278)
B.2.2仿真結(jié)果(279)
附錄C卡爾曼濾波基礎(chǔ)(283)
C.1基礎(chǔ)理論(283)
C.2離散卡爾曼濾波使用要點(diǎn)(284)
參考文獻(xiàn)(286)