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內(nèi)容簡介

　　本書共7章。第1章介紹了機(jī)器人和機(jī)構(gòu)學(xué)的概念和研究范圍、機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型等。第2章介紹了工業(yè)機(jī)器人的分類及常見結(jié)構(gòu)。第3章介紹了三維空間剛體運(yùn)動(dòng)、反對(duì)稱矩陣、李群與李代數(shù)和旋量等與機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)相關(guān)的數(shù)學(xué)概念。第4章討論了工業(yè)機(jī)器人正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的方法。第5章討論了工業(yè)機(jī)器人的速度關(guān)系。第6章闡述了牛頓-歐拉迭代法和拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的兩種常見方法。第7章介紹了移動(dòng)機(jī)器人常見的分類方法、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及約束建立的方法。本書可作為普通高校機(jī)器人工程、自動(dòng)化、智能制造等專業(yè)的教材，也可作為從事機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)研究與設(shè)計(jì)的工程技術(shù)人員和科研人員的參考書。

作者簡介

暫缺《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》作者簡介

圖書目錄

前言
第1章緒論
1.1 機(jī)器人概述
1.1.1 機(jī)器人定義及發(fā)展
1.1.2 機(jī)器人分類
1.2 機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型
1.2.1 機(jī)器人的符號(hào)表示
1.2.2 位形空間
1.2.3 狀態(tài)空間
1.2.4 工作空間
1.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)概述
1.4 機(jī)構(gòu)學(xué)基本概念
1.5 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究內(nèi)容與分類
習(xí)題1
第2章機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1 機(jī)器人系統(tǒng)組成
2.2 機(jī)器人的總體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.2.1 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
2.2.2 球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
2.2.3 SCARA型工業(yè)機(jī)器人
2.2.4 圓柱型工業(yè)機(jī)器人
2.2.5 笛卡兒型工業(yè)機(jī)器人
2.2.6 并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
2.3 工業(yè)機(jī)器人減速器
2.4 工業(yè)機(jī)器人機(jī)身機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.5 工業(yè)機(jī)器人臂部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.6 工業(yè)機(jī)器人腕部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
習(xí)題2
第3章機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3.1 三維空間剛體運(yùn)動(dòng)
3.1.1 剛體的位姿描述
3.1.2 坐標(biāo)變換
3.1.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
3.1.4 旋轉(zhuǎn)向量
3.1.5 歐拉角
3.1.6 四元數(shù)
3.2 反對(duì)稱矩陣
3.2.1 反對(duì)稱矩陣定義
3.2.2 反對(duì)稱矩陣性質(zhì)
3.2.3 旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
3.3 李群與李代數(shù)
3.3.1 李群的定義
3.3.2 李代數(shù)的定義
3.3.3 指數(shù)與對(duì)數(shù)映射
3.3.4 剛體運(yùn)動(dòng)的指數(shù)坐標(biāo)
3.3.5 剛體速度的運(yùn)動(dòng)旋量表達(dá)
3.4 旋量
3.4.1 速度瞬心
3.4.2 旋量及其含義
3.4.3 力旋量