機器人建模與仿真

第l章 緒論
1.2 機器人簡介
1.2 機器人建模與仿真簡介
第2章 基礎知識
2.1 ROS簡介
2.2 Lua語言介紹
第3章 機器人數(shù)學模型
3.1 機器人的自由度
3.2 機器人的數(shù)學模型
3.3 iE向運動學和逆向運動學
第4章 Gazebo仿真
4.1 CAD軟件概述
4.2 構(gòu)建仿真環(huán)境
4.3 機械臂仿真
4.4 移動機器人仿真
第5章 CoppeliaSim仿真
5.1 CoppeliaSim概述
5.2 CoppeliaSim安裝與啟動
5.3 CoppeliaSim的簡單使用
5.4 CoppeliaSim仿真實踐
5.5 CoppeliaSim ROS交互
第6章 Roban機器人仿真
6.1 CoppeliaSim中的Roban
6.2 Roban關節(jié)運動控制
6.3 仿真中Roban步態(tài)運行
6.4 CoppeliaSim傳感器使用
6.5 仿真視覺圖像處理
第7章 仿真實踐
7.1 場景布置
7.2 開燈仿真
7.3 放置茶杯仿真
7.4 茶幾物品分類仿真
7.5 關閉煤氣閥門仿真
參考文獻