基于聲學測距的水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法研究

第l章 緒論
1.1 研究的目的及意義
1.2 外水下協(xié)作系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法研究現(xiàn)狀
1.4 本書的研究內容與結構安排
第2章 基于聲學測距的水下協(xié)同導航數(shù)學模型
2.1 水下航行器常用坐標系及其相互關系
2.2 基于聲學測距的協(xié)同導航傳感器介紹
2.3 多AUV相對距離量測的協(xié)同導航數(shù)學模型
2.4 本章小結
第3章 帶厚尾量測噪聲的水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法
3.1 水聲通信中的多路徑效應
3.2 互相關熵準則
3.3 基于Stirling多項式插值公式的分開差分濾波
3.4 基于 熵的協(xié)同導航算法
3.5 協(xié)同導航仿真及實驗分析
3.6 本章小結
第4章 帶未知噪聲參數(shù)的水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法
4.1 水聲通信中的環(huán)境噪聲
4.2 帶未知噪聲的估計方法
4.3 基于變分貝葉斯濾波的協(xié)同導航算法
4.4 協(xié)同導航仿真及實驗分析
4.5 本章小結
第5章 通信丟包情況下的協(xié)同導航信息融合估計方法
5.1 水聲信道中通信丟包的原因
5.2 基于Wishan分布的魯棒信息濾波
5.3 間歇性量測的魯棒信息濾波協(xié)同導航算法
5.4 多AuV協(xié)同導航仿真分析
5.5 本章小結
結論
參老支獻