上肢康復(fù)機器人設(shè)計

章 緒論
節(jié) 上肢康復(fù)機器人基本概念
一、康復(fù)機器人定義
二、康復(fù)機器人分類
三、上肢康復(fù)機器人基本概念
第二節(jié) 上肢康復(fù)機器人分類與設(shè)計原則
一、上肢康復(fù)機器人主要類型
二、上肢康復(fù)機器人關(guān)鍵技術(shù)
三、上肢人體解剖及運動學(xué)基礎(chǔ)
四、上肢康復(fù)機器人設(shè)計原則
第三節(jié) 上肢康復(fù)機器人技術(shù)發(fā)展與趨勢
一、國外研究現(xiàn)狀
二、 研究現(xiàn)狀
三、上肢康復(fù)機器人技術(shù)發(fā)展趨勢
第二章 齒輪中央驅(qū)動末端式上肢康復(fù)機器人
節(jié) 總體方案設(shè)計
一、機械結(jié)構(gòu)總體設(shè)計方案
二、電氣控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案
第二節(jié) 機械系統(tǒng)設(shè)計
一、中央驅(qū)動式動力系統(tǒng)設(shè)計
二、中央驅(qū)動式三自由度傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計
三、左右手單獨訓(xùn)練的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計
第三節(jié) 運動學(xué)分析與軌跡規(guī)劃
一、運動學(xué)方程
二、運動學(xué)分析驗證
三、雅可比矩陣
四、軌跡規(guī)劃
第四節(jié) 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計
一、供電系統(tǒng)的設(shè)計
二、MCU 小系統(tǒng)設(shè)計
三、AD采集校正電路的設(shè)計
四、增量式光電編碼器硬件去抖電路設(shè)計
五、串口通信及ISP下載電路設(shè)計
六、CAN總線通信電路設(shè)計
七、網(wǎng)絡(luò)通信接口電路設(shè)計
八、磁粉離合器驅(qū)動電路設(shè)計
第五節(jié) 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
一、實時操作系統(tǒng)移植和外設(shè)驅(qū)動程序設(shè)計
二、編碼器角度采集及軟件去抖程序設(shè)計
三、步進電機變速程序設(shè)計
四、磁粉離合器調(diào)節(jié)程序設(shè)計
五、通信協(xié)議制定及代碼實現(xiàn)
六、機器人的有限狀態(tài)機設(shè)計
七、康復(fù)訓(xùn)練相關(guān)功能實現(xiàn)
第六節(jié) 人機交互界面軟件設(shè)計
一、基于嵌入式計算機的人機交互界面系統(tǒng)設(shè)計
二、基于通用計算機的人機交互系統(tǒng)設(shè)計
第七節(jié) 系統(tǒng)集成與測試
一、單自由度運動控制實驗
二、左、右手單獨訓(xùn)練實驗