安川工業(yè)機器人操作與編程技巧

前　言
第1章　安川工業(yè)機器人概述001
1.1　安川工業(yè)機器人發(fā)展歷史001
1.2　安川工業(yè)機器人產(chǎn)品分類003
1.2.1　安川工業(yè)機器人的行業(yè)應用003
1.2.2　安川工業(yè)機器人命名規(guī)則006
1.2.3　安川工業(yè)機器人控制柜型號007
1.3　MotoSimEG-VRC軟件009
1.4　課后練習題013
第2章　仿真基礎與安川工業(yè)機器人
　　　　基礎知識014
2.1　虛擬仿真工作站的創(chuàng)建014
2.2　仿真軟件基礎操作020
2.2.1　軟件界面介紹020
2.2.2　仿真軟件3D視窗操作020
2.2.3　HOME菜單欄的各項操作022
2.3　安川工業(yè)機器人基本知識026
2.3.1　控制柜與示教器026
2.3.2　示教器界面與狀態(tài)區(qū)031
2.3.3　三種動作模式的手動操縱
（伺服通電、速度調整）034
2.3.4　安川工業(yè)機器人坐標系037
2.4　課后練習題042
第3章　手動操縱技巧043
3.1　報警記錄與報警解除043
3.2　用戶坐標系的創(chuàng)建及驗證044
3.3　工具坐標系的創(chuàng)建及驗證049
3.4　工業(yè)機器人安全模式057
3.5　工業(yè)機器人原點位置059
3.6　程序文件保存與加載063
3.7　課后練習題067
第4章　運動指令編程應用068
4.1　控制器菜單欄中的工具使用068
4.2　關節(jié)移動指令MOVJ071
4.2.1　程序的創(chuàng)建和編輯071
4.2.2　MOVJ指令語法格式074
4.2.3　用戶變量 075
4.2.4　目標點位示教修改075
4.2.5　程序的再現(xiàn)運行076
4.3　直線移動指令MOVL076
4.4　圓弧移動指令MOVC077
4.5　直線增量移動指令IMOV079
4.6　平移指令080
4.7　速度指令SPEED081
4.8　指令語句的編輯操作082
4.9　指令子集模式切換088
4.10　運動指令綜合編程089
4.11　課后練習題090
第5章　通用I/O信號操作與編程應用092
5.1　通用I/O基板092
5.1.1　通用I/O基板：JANCD-YI021-E092
5.1.2　機械安全端子臺基板095
5.2　通用I/O信號分配098
5.3　I/O信號電氣接線103
5.3.1　接線方法103
5.3.2　直流24V電源103
5.4　I/O信號狀態(tài)查看與修改104
5.5　用戶功能鍵定義106
5.5.1　單獨鍵定義106
5.5.2　同時鍵定義106
5.6　I/O指令編程應用108
5.7　一個簡單搬運程序108
5.8　課后練習題109
第6章　數(shù)學指令和流程控制類指令綜合
　　　　編程應用111
6.1　安川工業(yè)機器人變量系統(tǒng)111
6.1.1　字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、
　　　實數(shù)型變量的設定 112
6.1.2　位置型變量的設定方法113
6.1.3　用數(shù)值輸入設定位置型變量114
6.2　變量運算指令117
6.3　邏輯運算指令119
6.4　數(shù)學函數(shù)指令120
6.5　IF120
6.6　FOR121
6.7　JUMP、*（標簽）121
6.8　UNTIL121
6.9　CALL 122
6.10　’（注釋）122
6.11　PAUSE123
6.12　GETARG123
6.13　流程控制指令綜合編程練習124
6.14　課后練習題125
第7章　區(qū)域干涉功能126
7.1　軸干涉區(qū)126
7.1.1　軸干涉區(qū)的概念126
7.1.2　軸干涉區(qū)的設定126
7.2　立方體干涉區(qū)132
7.2.1　立方體干涉區(qū)的概念132
7.2.2　立方體干涉區(qū)的設定133
7.3　課后練習題134
第８章　綜合編程應用136
8.1　軌跡編程應用136
8.1.1　應用場景136
8.1.2　編程要求136
8.1.3　動作流程138
8.1.4　信號配置139
8.1.5　參數(shù)設定140
8.1.6　程序示例 143
8.2　九宮格碼垛編程應用 144
8.2.1　應用場景144
8.2.2　編程要求145
8.2.3　動作流程146
8.2.4　信號配置146
8.2.5　參數(shù)設定148
8.2.6　程序示例149
8.3 　課后練習題152
附錄　課后練習題答案153
參考文獻155