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內(nèi)容簡介

　　本書是一部比較系統(tǒng)和全面的三維重建導(dǎo)論性著作，主要介紹基于圖像的三維重建的基本原理與應(yīng)用。本書共9章，分為3個部分：部分（～4章）闡述了三維重建的基礎(chǔ)知識，包括攝像機(jī)幾何、攝像機(jī)標(biāo)定、單視圖幾何及三維重建與極幾何；第2部分（第5章）介紹了三維重建中常用的幾種局部圖像特征，包括Harris特征、SIFT特征、SURF特征以及ORB特征；第3部分（第6～9章）討論了多種主流的三維重建技術(shù)，包括雙目立體視覺技術(shù)、運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)技術(shù)、多視圖立體視覺技術(shù)以及同時定位與建圖技術(shù)。本書提供了大量應(yīng)用實(shí)例，每章后均附有習(xí)題。本書適合作為高等院校人工智能、智能科學(xué)與技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)等專業(yè)高年級本科生及研究生的教材，同時可供運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)（SfM）及同時定位與建圖（SLAM）等領(lǐng)域的研究與開發(fā)人員參考。

作者簡介

暫缺《三維重建基礎(chǔ)》作者簡介

圖書目錄

第1章攝像機(jī)幾何
1.1 針孔模型與透鏡
1.1.1
1.1.2 透鏡成像
1.2 一般攝像機(jī)模型
1.2.1 齊次坐標(biāo)
1.2.2 坐標(biāo)系變換和剛體變換
1.2.3 一般攝像機(jī)的幾何模型
1.2.4 透視投影矩陣的性質(zhì)
1.3 其他攝像機(jī)模型
1.3.1 規(guī)范化攝像機(jī)模型
1.3.2 弱透視投影攝像機(jī)
1.3.3 正交投影攝像機(jī)
習(xí)題
第2章攝像機(jī)標(biāo)定
2.1 針孔模型與攝像機(jī)標(biāo)定問題
2.1.1 小二乘參數(shù)估計(jì)
2.1.2 投影矩陣求解
2.1.3 攝像機(jī)內(nèi)、外參數(shù)求解
2.1.4 退化情況
2.2 徑向畸變的攝像機(jī)標(biāo)定
2.2.1 徑向畸變模型
2.2.2 徑向畸變標(biāo)定
2.2.3 解析攝影測量
習(xí)題
第3章單視圖幾何
3.1 射影幾何基礎(chǔ)
3.1.1 直線的齊次坐標(biāo)
3.1.2 平面上的無窮遠(yuǎn)點(diǎn)與無窮遠(yuǎn)線
3.1.3 平面上的變換
3.1.4 平面上的無窮遠(yuǎn)點(diǎn)與無窮遠(yuǎn)線的變換
3.2 單視圖重構(gòu)
3.2.1 隱消點(diǎn)與隱消線
3.2.2 基于單視圖的結(jié)構(gòu)恢復(fù)
習(xí)題
第4章三維重建與極幾何
4.1 三角化
4.1.1 三角化的概念
4.1.2 三角化的線性解法
4.1.3 三角化的非線性解法
4.2 極幾何與基礎(chǔ)矩陣
4.2.1 極幾何
4.2.2 本質(zhì)矩陣與基礎(chǔ)矩陣
4.3 基礎(chǔ)矩陣估計(jì)
4.3.1 八點(diǎn)法
4.3.2 歸一化八點(diǎn)法
4.4 單應(yīng)矩陣
4.4.1 單應(yīng)矩陣的概念
4.4.2 單應(yīng)矩陣估計(jì)
習(xí)題