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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　以四足哺乳動(dòng)物為仿生對(duì)象，構(gòu)造具有高動(dòng)態(tài)性和強(qiáng)復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性的四足機(jī)器人一直是機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本書系統(tǒng)地介紹了電機(jī)驅(qū)動(dòng)四足仿生機(jī)器人的基本理論和穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)控制的主要方法，力求能夠較好地促進(jìn) 四足機(jī)器人研究的普及和應(yīng)用落地。本著“持續(xù)開源、合作共建”的思想，結(jié)合四足機(jī)器人實(shí)際物理平臺(tái)和開源的軟件平臺(tái)，本書分為三部分：基礎(chǔ)理論、技術(shù)實(shí)現(xiàn)和研究提高，共包括13章，其中第 1~8章介紹基礎(chǔ)理論，第9、10章介紹技術(shù)實(shí)現(xiàn)， 1、12章介紹研究進(jìn)階，主要講述基于 MPC+WBC的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法， 3章介紹仿真實(shí)驗(yàn)。本書既可供機(jī)器人相關(guān)專業(yè)的研究生或高年級(jí)本科生閱讀和作為競(jìng)賽參考，也可供相關(guān)領(lǐng)域的工程技術(shù)人員參考。

作者簡(jiǎn)介

　　李彬，教授，碩士生導(dǎo)師，山東省青年創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)“機(jī)器人-環(huán)境智能交互團(tuán)隊(duì)”負(fù)責(zé)人，濟(jì)南市“機(jī)器人智能環(huán)境感知與自主學(xué)習(xí)算法研究及應(yīng)用”科研帶頭人工作室負(fù)責(zé)人。于2005和2012年分別獲山東大學(xué)運(yùn)籌學(xué)與控制論和山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院模式識(shí)別與智能系統(tǒng)的碩士、博士學(xué)位，現(xiàn)為齊魯工業(yè)大學(xué)教授，碩士研究生導(dǎo)師。近幾年主要從事神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、足式機(jī)器人控制算法、機(jī)器人智能控制等方面的研究工作，主持自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目1項(xiàng)、青年基金1項(xiàng)，山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目1項(xiàng)，山東省自然科學(xué)基金青年基金1項(xiàng)、面上項(xiàng)目1項(xiàng)和博士后科學(xué)基金1項(xiàng)，橫向課題3項(xiàng)，發(fā)表論文30余篇，出版專著1部，授權(quán)發(fā)明專利6項(xiàng)。

圖書目錄

第1章緒論
1.1 四足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2 四足機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
習(xí)題
第2章四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
2.1.1 點(diǎn)的齊次坐標(biāo)
2.1.2 平面的齊次坐標(biāo)
2.1.3 旋轉(zhuǎn)矩陣
2.1.4 旋轉(zhuǎn)齊次變換
2.1.5 平移齊次變換
2.1.6 齊次變換矩陣
2.2 齊次變換矩陣性質(zhì)
2.2.1 齊次變換矩陣相乘
2.2.2 齊次變換矩陣的相對(duì)性
2.2.3 齊次變換矩陣的可逆性
2.2.4 齊次變換矩陣的封閉性
2.3 機(jī)器人連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系
2.3.1 關(guān)節(jié)和連桿
2.3.2 連桿坐標(biāo)系定義
2.3.3 基于D H方法的連桿坐標(biāo)系和變換矩陣
2.4 基于D H坐標(biāo)系的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
2.4.1 四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.4.2 右前腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.4.3 右后腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
習(xí)題
第3章四足機(jī)器人雅可比矩陣與靜力學(xué)
3.1 微分運(yùn)動(dòng)與廣義速度
3.1.1 微分變換
3.1.2 微分運(yùn)動(dòng)
3.1.3 坐標(biāo)系間的微分關(guān)系
3.2 雅可比矩陣
3.3 四足機(jī)器人雅可比矩陣的一般求解方法
3.3.1 基于矢量積法的雅可比矩陣計(jì)算方法
3.3.2 基于微分變換法的雅可比矩陣計(jì)算方法
3.3.3 基于連桿速度法的雅可比矩陣計(jì)算方法
3.3.4 雅可比矩陣計(jì)算方法的比較
3.4 靜態(tài)力
3.4.1 坐標(biāo)系之間力的變換
3.4.2 力雅可比矩陣
3.4.3 雅可比矩陣的奇異性
習(xí)題
第4章四足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
4.1 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
4.2 動(dòng)能和勢(shì)能
4.3 慣性參數(shù)
4.3.1 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
4.3.2 慣性張量
4.4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模方法
4.4.1 拉格朗日法