工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）

第1章 工業(yè)機(jī)器人概述
1.1 機(jī)器人的由來
1.2 機(jī)器人的不同定義
1.2.1 機(jī)器人的定義
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的定義
1.3 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史
1.3.1 國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史
1.3.2 我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史
1.4 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢
總結(jié)
習(xí)題
第2章 工業(yè)機(jī)器人分類
2.1 根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類
2.1.1 串聯(lián)機(jī)器人
2.1.2 并聯(lián)機(jī)器人
2.1.3 混聯(lián)機(jī)器人
2.2 根據(jù)坐標(biāo)系分類
2.2.1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人
2.2.2 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人
2.2.3 球坐標(biāo)型機(jī)器人
2.2.4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人
2.3 根據(jù)控制方式分類
2.3.1 非伺服控制機(jī)器人
2.3.2 伺服控制機(jī)器人
總結(jié)
習(xí)題
第3章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)
3.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3.1.1 機(jī)械部分
3.1.2 控制部分
3.1.3 傳感部分
3.2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
3.2.1 連桿
3.2.2 關(guān)節(jié)
3.2.3 自由度
3.2.4 定位精度
3.2.5 重復(fù)定位精度
3.2.6 工作空間
3.2.7 速度
3.2.8 加速度
3.2.9 承載能力
3.2.10 剛度
3.2.11 分辨率
總結(jié)
習(xí)題
第4章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
4.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
4.1.1 空間點(diǎn)的表示方法
4.1.2 空間向量的表示方法
4.1.3 坐標(biāo)系的表示方法