基于ROS的機器人系統(tǒng)設計與開發(fā)

章 控制系統(tǒng)開發(fā)平臺介紹
1.1 服務機器人行業(yè)現(xiàn)狀分析
1.1.1 服務機器人整體市場規(guī)模
1.1.2 個人/家用服務機器人市場規(guī)模
1.2 機器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺
1.2.1 Codesys（Controller Development System）
1.2.2 Orocos（Open Robot Control Software）
1.2.3 MRDS（Microsoft Robotics Developer Studio）
1.2.4 ROS（Robot Operating System）
第二章 ROS簡介
2.1 ROS發(fā)展
2.1.1 ROS的設計目標
2.1.2 ROS的主要特點
2.1.3 ROS的發(fā)行版本
2.2 ROS的系統(tǒng)架構
2.2.1 計算圖級
2.2.2 文件系統(tǒng)級
2.2.3 社區(qū)級
第三章 ROS的初步操作
3.1 ROS的文件管理
3.1.1 創(chuàng)建工作空間（WorkSpace）
3.1.2 包的結構
3.2 CMakeLists.txt文件簡介
3.2.1 CMakeLists.txt的主要部分
3.2.2 CMakeLists.txt的實例
3.3 package.xml文件簡介
3.3.1 概述
3.3.2 格式
3.4 配置文件簡介
3.5 launc 件簡介
3.6 ROS消息文件，訂閱和發(fā)布
3.6.1 msg基本概念
3.6.2 編寫消息的發(fā)布和訂閱
3.6.3 編寫簡單的launc 件
第四章 機器人模型的創(chuàng)建
4.1 機器人模型描述
4.1.1 URDF文件語法
4.1.2 URDF文件格式
4.2 機器人模型建立
4.3 機器人模型導入
第五章 機器人控制環(huán)境的建立
5.1 RViz仿真工具
5.1.1 RViz仿真工具簡介
5.1.2 RViz仿真工具的使用
5.2 Gazebo仿真工具
5.2.1 Gazebo仿真工具簡介
5.2.2 Gazebo仿真工具的使用
第六章 機器人運動控制
6.1 實體機器人的驅動
6.1.1 ROS_control簡介