工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)

第1章 工業(yè)機器人基礎(chǔ)
1.1 工業(yè)機器人概述
1.1.1 工業(yè)機器人的發(fā)展歷史
1.1.2 工業(yè)機器人的定義
1.1.3 工業(yè)機器人的特點
1.2 工業(yè)機器人的組成
1.3 工業(yè)機器人分類
1.4 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀
1.5 工業(yè)機器人的發(fā)展前景
第1章習(xí)題
第2章 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)
2.1 工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)
2.1.1 垂直串聯(lián)機器人
2.1.2 水平串聯(lián)機器人
2.1.3 并聯(lián)機器人
2.2 工業(yè)機器人常見傳動系統(tǒng)
2.2.1 齒輪鏈
2.2.2 諧波減速器
2.2.3 RV減速器
2.3 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)
2.3.1 電力驅(qū)動系統(tǒng)
2.3.2 液壓驅(qū)動系統(tǒng)
2.3.3 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)
2.4 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
2.4.1 示教器
2.4.2 處理器
2.4.3 伺服驅(qū)動器
第2章習(xí)題
第3章 工業(yè)機器人運動學(xué)基礎(chǔ)
3.1 機器人運動學(xué)對象的描述
3.1.1 空間點位描述
3.1.2 齊次坐標(biāo)
3.1.3 坐標(biāo)軸方向的描述
3.1.4 動坐標(biāo)系位姿的描述
3.2 齊次變換矩陣及運算
3.2.1 平移的齊次變換
3.2.2 旋轉(zhuǎn)的齊次變換
3.2.3 復(fù)雜的齊次變換
3.3 工業(yè)機器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣
3.3.1 工業(yè)機器人坐標(biāo)系的分配
3.3.2 連桿參數(shù)及連桿坐標(biāo)系的建立
3.3.3 連桿坐標(biāo)系的變換矩陣
3.4 工業(yè)機器人運動學(xué)方程
3.4.1 工業(yè)機器人運動學(xué)方程
3.4.2 工業(yè)機器人的正運動學(xué)及實例
3.4.3 工業(yè)機器人的逆運動學(xué)及實例
第3章習(xí)題
第4章 工業(yè)機器人動力學(xué)基礎(chǔ)
4.1 引言
4.2 拉格朗日力學(xué)基礎(chǔ)