多源信息時空配準(zhǔn)與應(yīng)用

目 錄
第1章 緒論 001
1.1 概述 001
1.2 基本概念 003
1.2.1 時間 003
1.2.2 空間 003
1.2.3 時間標(biāo)準(zhǔn)、時間統(tǒng)一和時間同步 004
1.2.4 空間配準(zhǔn) 005
1.3 時空配準(zhǔn)誤差成因和應(yīng)用需求 006
1.3.1 時間同步誤差成因和應(yīng)用需求 006
1.3.2 空間配準(zhǔn)誤差成因和應(yīng)用需求 008
1.3.3 姿態(tài)基準(zhǔn)傳遞需求 012
1.4 時空配準(zhǔn)現(xiàn)狀和應(yīng)用基礎(chǔ)性問題 017
1.4.1 時空基準(zhǔn)體系 017
1.4.2 相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范 018
1.4.3 典型應(yīng)用分析 021
1.4.4 應(yīng)用基礎(chǔ)性問題 024
1.5 本書主要內(nèi)容和章節(jié)安排 027
1.5.1 主要內(nèi)容 027
1.5.2 章節(jié)安排 028
參考文獻(xiàn) 029
第2章 時空誤差及其演化 031
2.1 概述 031
2.2 時空基準(zhǔn)及時空基準(zhǔn)誤差特點(diǎn) 031
2.2.1 時空基準(zhǔn) 032
2.2.2 時間基準(zhǔn)誤差特點(diǎn)分析 037
2.2.3 空間基準(zhǔn)誤差特點(diǎn)分析 039
2.3 時間同步誤差分析 042
2.3.1 網(wǎng)絡(luò)時間同步誤差分析 042
2.3.2 基于時頻信號的時間同步誤差分析 048
2.4 動平臺雷達(dá)探測時空誤差演化 052
2.4.1 甲板形變及其影響 053
2.4.2 機(jī)械穩(wěn)定雷達(dá)時空基準(zhǔn)誤差演化模型 054
2.4.3 電子穩(wěn)定雷達(dá)時空基準(zhǔn)誤差演化模型 099
2.5 小結(jié) 121
參考文獻(xiàn) 121
第3章 時間同步原理與方法 123
3.1 概述 123
3.1.1 時間基準(zhǔn) 124
3.1.2 時間同步方法 125
3.1.3 用戶 125
3.2 有線網(wǎng)絡(luò)時間同步方法 126
3.2.1 NTP時間同步 126
3.2.2 PTP時間同步 135
3.2.3 WR時間同步 149
3.3 無線網(wǎng)絡(luò)時間同步方法 157
3.3.1 普通無線網(wǎng)絡(luò)時間同步方法 157
3.3.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)時間同步方法 164
3.4 多源信息時間對齊 168
3.4.1 時間對齊流程 169
3.4.2 時頻匹配 170
3.4.3 時間對齊常用方法 172
3.5 海戰(zhàn)場時間同步體系設(shè)計 179
3.5.1 指標(biāo)需求分析 179
3.5.2 總體架構(gòu)設(shè)計 180
3.5.3 編隊(duì)時間同步體系 183
3.6 小結(jié) 190
參考文獻(xiàn) 191
第4章 空間配準(zhǔn)原理與方法（上） 193
4.1 概述 193
4.2 基于合作目標(biāo)的傳感器空間配準(zhǔn)建模 196
4.2.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理 197
4.2.2 系統(tǒng)誤差 199
4.2.3 各類系統(tǒng)誤差對目標(biāo)定位的影響 202
4.2.4 空間配準(zhǔn)系統(tǒng)誤差測量方程及等效系統(tǒng)誤差模型 209
4.3 基于合作目標(biāo)的傳感器空間配準(zhǔn)系統(tǒng)誤差估計方法 215
4.3.1 線性最小二乘法 216
4.3.2 非線性最小二乘的信賴域方法 218
4.3.3 均值移動方法 219
4.4 傳感器系統(tǒng)誤差非均勻分布的配準(zhǔn)方法 222
4.4.1 系統(tǒng)誤差網(wǎng)格分區(qū)逼近方法 223
4.4.2 系統(tǒng)誤差分布函數(shù)擬合方法 225
4.5 小結(jié) 227
參考文獻(xiàn) 227
第5章 空間配準(zhǔn)原理與方法（下） 230
5.1 概述 230
5.2 基于公共目標(biāo)的多傳感器空間配準(zhǔn)建模 231
5.2.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理 231
5.2.2 多平臺多傳感器通用空間配準(zhǔn)模型 232
5.3 基于公共目標(biāo)的多傳感器空間配準(zhǔn)系統(tǒng)誤差估計方法 235
5.3.1 廣義最小二乘配準(zhǔn)方法 235
5.3.2 極大似然配準(zhǔn)方法 236
5.3.3 基于無跡變換的濾波配準(zhǔn)方法 240
5.4 基于多雷達(dá)距離測量的空間配準(zhǔn)方法 246
5.4.1 多雷達(dá)距離測量定位模型 246
5.4.2 兩雷達(dá)距離測量平面定位誤差分析 249
5.4.3 三雷達(dá)距離測量空間定位分析 251
5.4.4 仿真驗(yàn)證 257
5.5 多平臺多無源傳感器空間配準(zhǔn)方法 259
5.5.1 基于二維平面交叉定位的誤差配準(zhǔn)方法 259
5.5.2 基于ECEF坐標(biāo)系交叉定位的誤差配準(zhǔn)方法 263
5.5.3 目標(biāo)運(yùn)動假定條件下的異步無源傳感器空間配準(zhǔn)方法 275
5.5.4 基于測向測時差的傳感器誤差配準(zhǔn)方法 276
5.6 空間配準(zhǔn)可觀測性分析 282
5.6.1 可觀測性 282
5.6.2 噪聲擾動分析 284
5.6.3 可觀測度 285
5.6.4 低可觀測度下系統(tǒng)誤差估計方法 287
5.7 空間配準(zhǔn)性能評價 299
5.7.1 配準(zhǔn)方法收斂性分析 300
5.7.2 系統(tǒng)誤差估計的下界 300
5.7.3 系統(tǒng)誤差估計收斂性分析 301
5.7.4 空間配準(zhǔn)性能在線評價 304
5.8 小結(jié) 306
參考文獻(xiàn) 307
第6章 時空配準(zhǔn)的應(yīng)用與發(fā)展 310
6.1 概述 310
6.2 網(wǎng)格鎖定系統(tǒng) 311
6.2.1 源自半自動地面環(huán)境防空系統(tǒng) 311
6.2.2 成形于海軍戰(zhàn)術(shù)數(shù)據(jù)系統(tǒng) 319
6.2.3 成為構(gòu)建艦隊(duì)協(xié)調(diào)交戰(zhàn)能力的基石 325
6.3 彈性PNT體系結(jié)構(gòu) 331
6.3.1 源起導(dǎo)航戰(zhàn) 332
6.3.2 彈性PNT體系結(jié)構(gòu)設(shè)計 333
6.4 全源定位導(dǎo)航技術(shù) 343
6.4.1 PNT傳感器技術(shù) 344
6.4.2 協(xié)同導(dǎo)航 346
6.4.3 全源傳感器定位導(dǎo)航 347
6.5 總結(jié)與發(fā)展 358
參考文獻(xiàn) 359
附錄A 常用坐標(biāo)系及其相互轉(zhuǎn)換 363
A.1 坐標(biāo)系 363
A.2 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換 364
附錄B 誤差、方差及協(xié)方差傳播原理 367
B.1 誤差傳播原理 367
B.2 方差傳播原理 368
B.3 協(xié)方差傳播原理 372
參考文獻(xiàn) 374