機(jī)器人智能柔順驅(qū)動器設(shè)計(jì)與控制

第1章 緒論001
1.1 背景和意義001
1.2 柔順驅(qū)動器國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀002
1.3 關(guān)于交互的理解與非線性剛度柔順驅(qū)動器的提出010
1.4 本書主要內(nèi)容011
參考文獻(xiàn)012
第2章 非線性剛度驅(qū)動器最優(yōu)剛度分析015
2.1 非線性剛度驅(qū)動器最優(yōu)剛度設(shè)計(jì)015
2.1.1 驅(qū)動器連續(xù)時間內(nèi)的剛度離散化模型015
2.1.2 離散化剛度的非線性剛度驅(qū)動器的動力學(xué)模型016
2.1.3 綜合性能評價指標(biāo)PRI 018
2.1.4 非線性剛度驅(qū)動器控制帶寬分析019
2.1.5 非線性剛度驅(qū)動器力矩分辨力分析021
2.1.6 最優(yōu)剛度設(shè)計(jì)022
2.2 非線性剛度驅(qū)動器最優(yōu)剛度計(jì)算024
2.2.1 最優(yōu)剛度的數(shù)值求解算法024
2.2.2 最優(yōu)剛度控制性能分析026
2.2.3 具有最優(yōu)剛度的非線性剛度驅(qū)動器控制性能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證029
參考文獻(xiàn)031
第3章 基于扭簧的非線性剛度驅(qū)動器設(shè)計(jì)032
3.1 基于扭簧的非線性剛度驅(qū)動器原理033
3.1.1 非線性剛度機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)033
3.1.2 雙向?qū)ΨQ剛度機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)035
3.2 非線性剛度機(jī)構(gòu)關(guān)鍵構(gòu)件輪廓線及參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算038
3.2.1 凸輪有效輪廓曲線設(shè)計(jì)計(jì)算038
3.2.2 非線性剛度機(jī)構(gòu)關(guān)鍵參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)044
3.3 非線性剛度驅(qū)動器樣機(jī)設(shè)計(jì)及剛度特性驗(yàn)證047
3.3.1 驅(qū)動器樣機(jī)主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)047
3.3.2 驅(qū)動器關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)與選型049
3.3.3 驅(qū)動器剛度特性仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證052
3.3.4 與其他驅(qū)動器規(guī)格對比055
3.4 非線性剛度驅(qū)動器動力學(xué)建模及控制性能測試056
3.4.1 驅(qū)動器動力學(xué)建模056
3.4.2 驅(qū)動器控制系統(tǒng)搭建058
3.4.3 力矩階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)059
3.4.4 正弦力矩跟蹤實(shí)驗(yàn)061
參考文獻(xiàn)063
第4章 基于多段梁的非線性剛度柔順元件設(shè)計(jì)064
4.1 柔性梁非線性剛度分析模型064
4.1.1 概述064
4.1.2 鏈?zhǔn)剿惴?65
4.1.3 偽剛體2R 模型067
4.1.4 基于偽剛體2R 模型的鏈?zhǔn)剿惴?69
4.2 面向非線性剛度驅(qū)動器的柔順元件剛度分析074
4.2.1 柔順元件剛度分析模型074
4.2.2 柔順元件剛度仿真驗(yàn)證078
4.2.3 非線性剛度產(chǎn)生機(jī)理分析078
4.3 基于多段梁的非線性剛度柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)082
4.3.1 多段梁結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)082
4.3.2 基于多段梁的柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例084
4.3.3 柔順元件剛度特性實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證087
參考文獻(xiàn)090
第5章 基于滾子-凸輪懸臂梁機(jī)構(gòu)的非線性剛度柔順驅(qū)動器092
5.1 基于滾子-凸輪懸臂梁機(jī)構(gòu)的非線性剛度柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)092
5.1.1 彈性元件拓?fù)湓O(shè)計(jì)092
5.1.2 非線性剛度形成原理093
5.2 非線性剛度驅(qū)動器彈性元件設(shè)計(jì)和仿真驗(yàn)證097
5.2.1 驅(qū)動器彈性元件設(shè)計(jì)097
5.2.2 彈性元件的有限元仿真驗(yàn)證104
5.3 非線性剛度驅(qū)動器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和樣機(jī)設(shè)計(jì)109
5.3.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)110
5.3.2 驅(qū)動器關(guān)鍵零部件選型111
5.3.3 驅(qū)動器樣機(jī)設(shè)計(jì)112
5.4 非線性剛度驅(qū)動器給定剛度仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證113
5.5 非線性剛度驅(qū)動器控制性能分析114
5.5.1 驅(qū)動器力矩控制性能分析115
5.5.2 驅(qū)動器與不同剛度的串聯(lián)彈性驅(qū)動器性能對比117
5.5.3 驅(qū)動器安全性能分析121
參考文獻(xiàn)122
第6章 基于滾子-凸輪板簧機(jī)構(gòu)的非線性剛度驅(qū)動器控制策略124
6.1 非線性剛度驅(qū)動器控制策略124
6.1.1 位置控制策略及驗(yàn)證124
6.1.2 力矩控制策略及驗(yàn)證127
6.1.3 阻抗控制策略及驗(yàn)證131
6.2 非線性剛度驅(qū)動器消除外界干擾的補(bǔ)償算法133
6.2.1 基于力矩模型的狀態(tài)方程134
6.2.2 干擾觀測器建立135
6.2.3 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析136
6.2.4 干擾觀測器實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證137
6.3 非線性剛度驅(qū)動器消除彈性元件遲滯的補(bǔ)償算法141
6.3.1 基于阻抗模型的狀態(tài)方程142
6.3.2 基于Bouc-wen 模型的算法原理143
6.3.3 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析145
6.3.4 消除遲滯模型實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證147
6.4 非線性剛度驅(qū)動器參數(shù)自動調(diào)節(jié)反饋控制器設(shè)計(jì)150
6.4.1 經(jīng)典PD 反饋控制的局限性151
6.4.2 參數(shù)自動調(diào)節(jié)反饋控制器設(shè)計(jì)153
6.4.3 參數(shù)自動調(diào)節(jié)反饋控制器性能分析155
6.4.4 參數(shù)自動調(diào)節(jié)反饋控制器實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證159
參考文獻(xiàn)160
第7章 基于無滾子凸輪機(jī)構(gòu)的非線性剛度驅(qū)動器設(shè)計(jì)163
7.1 非線性剛度驅(qū)動器原理163
7.1.1 非線性彈性機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)164
7.1.2 凸輪輪廓線設(shè)計(jì)164
7.2 非線性彈性機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)分析和選取168
7.2.1 設(shè)計(jì)參數(shù)分析168
7.2.2 設(shè)計(jì)參數(shù)選取169
7.3 非線性彈性機(jī)構(gòu)摩擦力分析170
7.3.1 滑動距離分析170
7.3.2 滑動摩擦力能耗分析170
7.4 非線性剛度驅(qū)動器樣機(jī)設(shè)計(jì)及剛度特性驗(yàn)證171
7.4.1 驅(qū)動器機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)171
7.4.2 驅(qū)動器剛度特性仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證172
7.5 非線性剛度驅(qū)動器控制性能實(shí)驗(yàn)測試176
7.5.1 正弦力矩跟蹤和位置跟蹤性能實(shí)驗(yàn)測試176
7.5.2 零力矩跟蹤性能實(shí)驗(yàn)測試177
參考文獻(xiàn)177
第8章 基于非線性剛度驅(qū)動的柔性機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制178
8.1 三自由度柔性機(jī)器人設(shè)計(jì)178
8.1.1 柔性機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與運(yùn)動分析178
8.1.2 柔性機(jī)器人樣機(jī)設(shè)計(jì)和硬件系統(tǒng)搭建181
8.2 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的柔性機(jī)器人末端軌跡控制183
8.2.1 機(jī)器人模型和動力學(xué)方程183
8.2.2 控制系統(tǒng)及狀態(tài)方程建立184
8.2.3 擴(kuò)展卡爾曼觀測器建立186
8.2.4 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析187
8.2.5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證189
8.3 基于一種終端滑模的機(jī)械臂末端軌跡控制192
8.3.1 基于Terminal 滑?？刂频乃惴ㄔ?92
8.3.2 李雅普諾夫穩(wěn)定性及系統(tǒng)魯棒性分析194
8.3.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證196
參考文獻(xiàn)198
附錄199