工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)集成

第1章  機(jī)器人基礎(chǔ)知識  001
1.1  機(jī)器人的定義、特點與分類  001
1.1.1  機(jī)器人的定義  001
1.1.2  機(jī)器人的特點  002
1.1.3  機(jī)器人的分類  003
1.2  機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展趨勢  010
1.3  機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計方法  013
第2章  機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)  015
2.1  機(jī)器人的基本組成  015
2.1.1  執(zhí)行機(jī)構(gòu)  016
2.1.2  驅(qū)動系統(tǒng)  017
2.1.3  感受系統(tǒng)  018
2.1.4  控制系統(tǒng)  019
2.1.5  人機(jī)交互系統(tǒng)  022
2.1.6  機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)  022
2.2  機(jī)器人的基本工作原理  022
2.3  機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號  023
2.3.1  機(jī)器人基本術(shù)語  023
2.3.2  機(jī)器人的圖形符號體系  025
2.4  機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)  026
2.5  機(jī)器人設(shè)計和選用準(zhǔn)則  031
2.5.1  性能參數(shù)確定  032
2.5.2  控制方案選擇  032
2.5.3  機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計  033
2.6  機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)  034
2.6.1  機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成  034
2.6.2  機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運動  035
2.6.3  機(jī)身和臂部結(jié)構(gòu)  035
2.6.4  手腕結(jié)構(gòu)  039
2.6.5  手部結(jié)構(gòu)  041
2.7  機(jī)器人的傳動機(jī)構(gòu)  050
2.7.1  軸承傳動  051
2.7.2  絲杠傳動  052
2.7.3  帶傳動與鏈傳動  053
2.7.4  齒輪傳動  054
2.7.5  諧波傳動  056
2.7.6  RV減速器  058
2.7.7  連桿與凸輪傳動  059
2.8  機(jī)器人的位姿問題  059
2.8.1  機(jī)器人坐標(biāo)系  059
2.8.2  圓柱坐標(biāo)式主體機(jī)構(gòu)位姿問題舉例  061
2.8.3  球坐標(biāo)式主體機(jī)構(gòu)位姿問題舉例  062
第3章  機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)  064
3.1  機(jī)器人的驅(qū)動方式  064
3.2  驅(qū)動系統(tǒng)的性能  065
3.3  液壓與氣壓驅(qū)動系統(tǒng)  066
3.4  電氣驅(qū)動系統(tǒng)  067
第4章  機(jī)器人的傳感器系統(tǒng)  074
4.1  傳感器及其特性  074
4.2  機(jī)器人傳感器的分類  075
4.3  工業(yè)機(jī)器人傳感器的一般要求  076
4.4  工業(yè)機(jī)器人傳感器的選擇要求  077
4.5  常用機(jī)器人內(nèi)部傳感器  078
4.5.1  位置檢測傳感器  078
4.5.2  角度傳感器  080
4.5.3  速度傳感器  080
4.5.4  加速度傳感器  083
4.6  常用機(jī)器人外部傳感器裝置  084
4.6.1  機(jī)器視覺系統(tǒng)  084
4.6.2  觸覺傳感器  088
4.6.3  接近覺傳感器  092
4.6.4  距離傳感器  094
4.6.5  其他傳感器  096
4.7  工業(yè)機(jī)器人傳感器應(yīng)用案例  097
4.7.1  焊接機(jī)器人的傳感器系統(tǒng)  097
4.7.2  機(jī)器人手爪多傳感器系統(tǒng)  103
4.7.3  多傳感器信息融合裝配機(jī)器人  105
第5章  機(jī)器人的控制系統(tǒng)  107
5.1  機(jī)器人的控制基礎(chǔ)  107
5.1.1  機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點  107
5.1.2  機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能  108
5.1.3  工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成與結(jié)構(gòu)  108
5.1.4  機(jī)器人控制的主要技術(shù)  111
5.1.5  機(jī)器人操作系統(tǒng)  112
5.2  典型工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)  113
5.2.1  國外工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)  113
5.2.2  國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)  114
5.3  工業(yè)機(jī)器人控制的分類  115
5.3.1  工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)類型  115
5.3.2  工業(yè)機(jī)器人的伺服控制  118
5.3.3  工業(yè)機(jī)器人的視覺控制  120
5.3.4  工業(yè)機(jī)器人的力控制  123
5.4  工業(yè)機(jī)器人的運動軌跡控制  124
5.4.1  路徑和軌跡  125
5.4.2  軌跡規(guī)劃  125
5.5  工業(yè)機(jī)器人的示教與再現(xiàn)  131
5.5.1  示教再現(xiàn)原理  131
5.5.2  示教再現(xiàn)操作方法  132
5.5.3  離線編程  137
5.6  工業(yè)機(jī)器人的編程語言  140
第6章  工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與典型應(yīng)用  144
6.1  機(jī)器人工作站的構(gòu)成及設(shè)計原則  144
6.1.1  機(jī)器人工作站的構(gòu)成  144
6.1.2  機(jī)器人工作站的一般設(shè)計原則  145
6.2  工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的構(gòu)成及設(shè)計原則  149
6.2.1  機(jī)器人生產(chǎn)線的構(gòu)成  149
6.2.2  機(jī)器人生產(chǎn)線的設(shè)計原則  150
6.2.3  工業(yè)機(jī)器人選型設(shè)計  153
6.3  工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用  154
6.3.1  搬運機(jī)器人  154
6.3.2  碼垛機(jī)器人  176
6.3.3  焊接機(jī)器人  184
6.3.4  噴涂機(jī)器人  205
第7章  機(jī)器人離線編程仿真  214
7.1  PQArt的軟件界面  214
7.2  PQArt的軟件界面各部分的詳細(xì)介紹  215
7.3  三維球的基本操作  222
7.4  工業(yè)機(jī)器人的工作軌跡  224
7.5  PQArt工業(yè)項目實例  234
參考文獻(xiàn)  250