集群系統(tǒng)編隊(duì)合圍控制理論及應(yīng)用

目錄
第1章概論001
1.1概念內(nèi)涵及應(yīng)用前景001
1.2研究現(xiàn)狀009
1.2.1集群系統(tǒng)一致性控制009
1.2.2集群系統(tǒng)編隊(duì)控制012
1.2.3集群系統(tǒng)編隊(duì)跟蹤控制015
1.2.4集群系統(tǒng)合圍控制015
1.2.5集群系統(tǒng)編隊(duì)合圍控制017
1.3有待解決的問(wèn)題017
1.4本書(shū)內(nèi)容安排019
1.5本章小結(jié)024第2章基本概念和理論025
2.1圖論025
2.2線性空間一致性分解027
2.3矩陣?yán)碚?27
2.4線性系統(tǒng)理論028
2.5奇異系統(tǒng)理論030
2.6本章小結(jié)031第3章集群系統(tǒng)一致性控制032
3.1引言032
3.2問(wèn)題描述033
3.3一致性問(wèn)題轉(zhuǎn)化及初步結(jié)果035
3.4狀態(tài)實(shí)用一致性分析038
3.5數(shù)值仿真045
3.6本章小結(jié)047第4章集群系統(tǒng)編隊(duì)控制049
4.1引言049
4.2延遲條件下的時(shí)變狀態(tài)編隊(duì)控制050
4.2.1問(wèn)題描述050
4.2.2時(shí)變狀態(tài)編隊(duì)收斂性分析052
4.2.3狀態(tài)編隊(duì)可行性分析及協(xié)議設(shè)計(jì)055
4.2.4數(shù)值仿真059
4.3時(shí)變輸出編隊(duì)控制063
4.3.1問(wèn)題描述064
4.3.2時(shí)變輸出編隊(duì)收斂性分析065
4.3.3輸出編隊(duì)可行性分析及協(xié)議設(shè)計(jì)068
4.3.4數(shù)值仿真075
4.4無(wú)人機(jī)集群時(shí)變編隊(duì)控制及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證078
4.4.1問(wèn)題描述078
4.4.2無(wú)人機(jī)集群時(shí)變編隊(duì)分析及協(xié)議設(shè)計(jì)079
4.4.3四旋翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)平臺(tái)介紹084
4.4.4基于四旋翼無(wú)人機(jī)的時(shí)變編隊(duì)仿真及實(shí)驗(yàn)085
4.5本章小結(jié)090第5章拓?fù)淝袚Q條件下的集群系統(tǒng)編隊(duì)控制091
5.1引言091
5.2無(wú)向拓?fù)淝袚Q下的時(shí)變狀態(tài)編隊(duì)控制092
5.2.1問(wèn)題描述092
5.2.2無(wú)向拓?fù)淝袚Q下的時(shí)變編隊(duì)收斂性分析093
5.2.3無(wú)向拓?fù)淝袚Q下的時(shí)變編隊(duì)可行性及協(xié)議設(shè)計(jì)095
5.2.4數(shù)值仿真100
5.3有向拓?fù)淝袚Q下的時(shí)變狀態(tài)編隊(duì)控制102
5.3.1問(wèn)題描述103
5.3.2有向拓?fù)淝袚Q下的時(shí)變編隊(duì)收斂性分析104
5.3.3有向拓?fù)淝袚Q下的時(shí)變編隊(duì)可行性分析及協(xié)議設(shè)計(jì)109
5.3.4數(shù)值仿真112
5.4拓?fù)淝袚Q下的無(wú)人機(jī)集群時(shí)變編隊(duì)控制及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證114
5.4.1問(wèn)題描述114
5.4.2拓?fù)淝袚Q下的無(wú)人機(jī)時(shí)變編隊(duì)分析及協(xié)議設(shè)計(jì)116
5.4.3四旋翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)平臺(tái)介紹121
5.4.4基于四旋翼無(wú)人機(jī)的時(shí)變編隊(duì)仿真及實(shí)驗(yàn)122
5.5本章小結(jié)129第6章集群系統(tǒng)自適應(yīng)編隊(duì)控制130
6.1引言130
6.2固定拓?fù)湎碌妮敵龇答佔(zhàn)赃m應(yīng)編隊(duì)控制131
6.2.1問(wèn)題描述132
6.2.2自適應(yīng)狀態(tài)時(shí)變編隊(duì)控制協(xié)議設(shè)計(jì)與分析132
6.2.3數(shù)值仿真138
6.3切換拓?fù)湎碌臓顟B(tài)反饋?zhàn)赃m應(yīng)編隊(duì)控制142
6.3.1問(wèn)題描述142
6.3.2自適應(yīng)狀態(tài)時(shí)變編隊(duì)控制協(xié)議設(shè)計(jì)與分析143
6.3.3數(shù)值仿真147
6.4切換拓?fù)湎碌妮敵龇答佔(zhàn)赃m應(yīng)編隊(duì)控制155
6.4.1問(wèn)題描述155
6.4.2輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)編隊(duì)控制協(xié)議設(shè)計(jì)與分析156
6.4.3數(shù)值仿真161
6.5本章小結(jié)164第7章集群系統(tǒng)編隊(duì)跟蹤控制165
7.1引言165
7.2具有多領(lǐng)導(dǎo)者的時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制166
7.2.1問(wèn)題描述167
7.2.2時(shí)變編隊(duì)跟蹤可行性條件分析169
7.2.3時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制協(xié)議設(shè)計(jì)173
7.2.4數(shù)值仿真174
7.3自適應(yīng)分組時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制176
7.3.1問(wèn)題描述176
7.3.2控制協(xié)議設(shè)計(jì)與收斂性分析180
7.3.3數(shù)值仿真193
7.4無(wú)人機(jī)集群時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證202
7.4.1問(wèn)題分析202
7.4.2無(wú)人機(jī)集群時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制分析204
7.4.3無(wú)人機(jī)集群時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制協(xié)議設(shè)計(jì)207
7.4.4基于四旋翼無(wú)人機(jī)的時(shí)變編隊(duì)跟蹤仿真及實(shí)驗(yàn)209
7.5本章小結(jié)214第8章集群系統(tǒng)合圍控制215
8.1引言215
8.2延遲條件下正常集群系統(tǒng)狀態(tài)合圍控制216
8.2.1問(wèn)題描述216
8.2.2狀態(tài)合圍控制分析218
8.2.3狀態(tài)合圍控制協(xié)議設(shè)計(jì)219
8.2.4數(shù)值仿真222
8.3延遲條件下奇異集群系統(tǒng)狀態(tài)合圍控制224
8.3.1問(wèn)題描述224
8.3.2問(wèn)題轉(zhuǎn)化及初步結(jié)果226
8.3.3狀態(tài)合圍控制分析及控制協(xié)議設(shè)計(jì)229
8.3.4數(shù)值仿真233
8.4正常集群系統(tǒng)動(dòng)態(tài)輸出合圍控制234
8.4.1問(wèn)題描述235
8.4.2輸出合圍控制分析236
8.4.3輸出合圍控制協(xié)議設(shè)計(jì)240
8.4.4數(shù)值仿真242
8.5本章小結(jié)245第9章集群系統(tǒng)編隊(duì)合圍控制246
9.1引言246
9.2狀態(tài)編隊(duì)合圍控制247
9.2.1問(wèn)題描述247
9.2.2問(wèn)題轉(zhuǎn)化及初步結(jié)果249
9.2.3狀態(tài)編隊(duì)合圍控制分析及控制協(xié)議設(shè)計(jì)251
9.2.4數(shù)值仿真257
9.3輸出編隊(duì)合圍控制259
9.3.1問(wèn)題描述259
9.3.2問(wèn)題轉(zhuǎn)化及初步結(jié)果261
9.3.3輸出編隊(duì)合圍控制分析及控制協(xié)議設(shè)計(jì)265
9.3.4數(shù)值仿真270
9.4無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)合圍控制及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證273
9.4.1問(wèn)題描述273
9.4.2無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)合圍控制分析及協(xié)議設(shè)計(jì)275
9.4.3基于四旋翼無(wú)人機(jī)的編隊(duì)合圍仿真及實(shí)驗(yàn)281
9.5本章小結(jié)288
參考文獻(xiàn)289