ABB工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用與進(jìn)階

目 錄
基 礎(chǔ) 篇
第1章 RobotStudio介紹 1
1.1 用戶選項(xiàng)卡 1
1.2 鼠標(biāo)與鍵盤的使用 2
1.3 選擇與捕捉助手 3
1.4 坐標(biāo)系 3
第2章 涂膠與噴漆 5
2.1 涂膠 5
2.1.1 創(chuàng)建工具 5
2.1.2 創(chuàng)建路徑 11
2.1.3 路徑顯示 29
2.1.4 固定式工具 36
2.2 噴漆 40
第3章 機(jī)器人碼垛與拆垛 42
3.1 機(jī)器人碼垛 42
3.1.1 Equipment Builder 42
3.1.2 輸送鏈組件 43
3.1.3 機(jī)器人抓手組件 46
3.1.4 碼垛程序 48
3.1.5 完成工作站 49
3.1.6 更通用的碼垛程序框架 52
3.2 進(jìn)階碼垛開發(fā) 56
3.2.1 圖形化垛型配置軟件 56
3.2.2 機(jī)器人程序 62
第4章 隨機(jī)位置物體的抓取與裝箱 67
4.1 產(chǎn)生位置隨機(jī)的物體 67
4.2 物體位置數(shù)據(jù)與機(jī)器人交互 70
4.3 動態(tài)抓手 72
4.4 產(chǎn)品裝箱 76
4.5 裝有產(chǎn)品的箱子移動與消除 79
第5章 輸送鏈跟蹤 84
5.1 創(chuàng)建輸送鏈跟蹤仿真 85
5.2 帶視覺的輸送鏈跟蹤仿真 90
5.2.1 輸送鏈上的隨機(jī)位置物料模擬 91
5.2.2 隊列功能 93
5.2.3 完成工作站 94
第6章 外部軸 98
6.1 伺服焊槍 98
6.2 直線導(dǎo)軌 101
6.2.1 外軸位置自動插補(bǔ) 101
6.2.2 自定義導(dǎo)軌 102
6.3 XYZ型龍門架 105
6.4 變位機(jī) 108
6.4.1 單軸變位機(jī) 108
6.4.2 雙軸變位機(jī) 115
第7章 TCP標(biāo)定與視覺標(biāo)定 121
7.1 Probe標(biāo)定 121
7.2 單光電TCP校正 126
7.2.1 姿態(tài) 126
7.2.2 位置 131
7.3 十字激光 134
7.3.1 標(biāo)定原理 134
7.3.2 仿真實(shí)現(xiàn) 135
7.4 基于平面的TCP標(biāo)定 143
7.5 線激光標(biāo)定 145
7.5.1 通用線激光標(biāo)定原理介紹 145
7.5.2 仿真及實(shí)現(xiàn) 147
7.6 2D相機(jī)標(biāo)定 156
7.6.1 9點(diǎn)標(biāo)定 156
7.6.2 12點(diǎn)標(biāo)定 159
7.7 基于2D相機(jī)的TCP標(biāo)定 161
第8章 3D視覺與AGV聯(lián)合仿真 164
8.1 3D視覺的手眼標(biāo)定 164
8.2 3D相機(jī)修正機(jī)器人路徑 172
8.3 AGV復(fù)合機(jī)器人仿真 174
8.3.1 AGV與機(jī)器人仿真 174
8.3.2 2.5D修正路徑 178
進(jìn) 階 篇
第9章 機(jī)器人寫字與畫畫 184
9.1 讀取G代碼 184
9.2 板材噴號 188
9.3 基于PCSDK的人工路徑復(fù)現(xiàn) 190
9.4 圖片輪廓自動識別與繪圖 195
第10章 Externally Guided Motion 198
10.1 EGM介紹 198
10.2 通信協(xié)議解析 199
10.2.1 Google Protocol Buffers 199
10.2.2 EGM.proto解析 201
10.3 EGM的位置顯示 203
10.3.1 創(chuàng)建C#可用的ProtoBuf文件 203
10.3.2 上位機(jī)顯示EGM位置 204
10.4 EGM的位置與速度控制 208
10.4.1 位置控制 209
10.4.2 速度控制 213
10.5 Python使用EGM 216
10.6 基于MediaPipe的手勢控制 221
第11章 ROS與ABB機(jī)器人 227
11.1 ROS介紹 227
11.1.1 ROS 227
11.1.2 ROS2 228
11.2 ROS Kinetic 228
11.2.1 環(huán)境配置與項(xiàng)目搭建 228
11.2.2 路徑規(guī)劃實(shí)例 233
11.3 ROS Noetic 235
11.3.1 StateMachine Add-In 235
11.3.2 StateMachine Add-In介紹 236
11.3.3 機(jī)器人側(cè)配置 237
11.3.4 Ubuntu ROS配置 239
11.3.5 實(shí)例I：RWS 241
11.3.6 實(shí)例II：EGM控制機(jī)器人運(yùn)動 243
第12章 RobotStudio Smart組件開發(fā) 246
12.1 RobotStudio SDK安裝 246
12.2 四元數(shù)與歐拉角轉(zhuǎn)換組件 248
12.3 讀取DH參數(shù) 252
12.4 最短距離組件 255
12.5 聯(lián)合OpenCV仿真 258
12.5.1 模擬相機(jī)拍照組件 258
12.5.2 基于OpenCV的識別與抓取系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 262
第13章 RobotStudio 20XX 269
13.1 新功能 269
13.1.1 顯示移動距離/設(shè)置移動距離 269
13.1.2 機(jī)器人工作空間導(dǎo)出功能 270
13.1.3 WorldZone可視化 270
13.1.4 自動避障路徑創(chuàng)建 271
13.2 Omnicore系統(tǒng)示教器開發(fā) 273
13.2.1 Omnicore App SDK and AppMaker 273
13.2.2 讀取與寫入數(shù)據(jù) 275
13.2.3 I/O控制 277
13.2.4 啟動/停止 278
13.2.5 顯示當(dāng)前位置 280
13.2.6 示教點(diǎn)位 284
第14章 RobotWare Add-Ins 290
14.1 Add-Ins介紹 290
14.2 Add-Ins的文件制作 291
14.2.1 RAPID 292
14.2.2 WebApps 295
14.2.3 配置文件（.cfg） 297
14.2.4 install.cmd 301
14.3 Add-in Packaging Tool 302
14.4 Add-Ins的使用 304