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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書圍繞火星探測(cè)器在著陸過(guò)程中防熱大底和背罩分離的關(guān)鍵技術(shù)，采用索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行地面模擬實(shí)驗(yàn)，詳細(xì)介紹了索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的構(gòu)建、理論研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證過(guò)程，包括繩索的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)索力傳遞特性，以及擾動(dòng)力的施加策略。通過(guò)數(shù)值計(jì)算和有限元法，探討了多種因素對(duì)索力傳遞特性的影響，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論模型的有效性。此外，本書設(shè)計(jì)了擾動(dòng)力施加單元，并優(yōu)化了其數(shù)量和位置布局，通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)方法確保了模擬實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)確性和可靠性。最后，對(duì)火星探測(cè)任務(wù)的真實(shí)件進(jìn)行了最終驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果滿足技術(shù)指標(biāo)需求。本書可供從事繩索驅(qū)動(dòng)和航天測(cè)試的研究人員參考。

作者簡(jiǎn)介

　　侯森浩，清華大學(xué)機(jī)械系博士，現(xiàn)任中國(guó)航天科技創(chuàng)新研究院高級(jí)工程師，清華大學(xué)行健書院兼職導(dǎo)師，覓音計(jì)劃團(tuán)隊(duì)成員。主要從事空間大型復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的建模仿真和性能分析研究，在國(guó)內(nèi)外期刊和會(huì)議上發(fā)表論文共20余篇，授權(quán)中國(guó)發(fā)明專利11項(xiàng)，參與制定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)2項(xiàng)。入選清華大學(xué)水木學(xué)者，中國(guó)航天科技創(chuàng)新研究院青年拔尖人才。以課題負(fù)責(zé)人或骨干參與多項(xiàng)國(guó)家自然科學(xué)基金、中國(guó)博士后科學(xué)基金、中國(guó)航天科技集團(tuán)穩(wěn)定支持項(xiàng)目，獲2024年度機(jī)械工業(yè)科學(xué)技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)，相關(guān)研究成果在天問(wèn)一號(hào)火星探測(cè)器、探月工程、衛(wèi)星柔性化裝配生產(chǎn)線推廣應(yīng)用。

圖書目錄

第1章緒論
1.1研究背景及意義
1.2相關(guān)領(lǐng)域研究現(xiàn)狀
1.2.1航天器分離方案研究及應(yīng)用現(xiàn)狀
1.2.2索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人靜態(tài)索力傳遞的研究及應(yīng)用
1.2.3索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)索力傳遞的研究及應(yīng)用
1.2.4擾動(dòng)力研究及其應(yīng)用
1.3研究思路及內(nèi)容
1.3.1研究思路
1.3.2研究?jī)?nèi)容
第2章靜態(tài)索力傳遞特性研究
2.1引論
2.2索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人通用模型
2.3靜態(tài)索力傳遞動(dòng)力學(xué)模型
2.4靜態(tài)索力傳遞特性的評(píng)價(jià)指標(biāo)
2.5靜態(tài)索力傳遞特性的影響因素及仿真分析
2.6靜態(tài)索力傳遞的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
第3章動(dòng)態(tài)索力傳遞特性研究
3.1引論
3.2防熱大底分離的位置布局
3.3動(dòng)態(tài)索力傳遞的初值條件和邊界條件
3.4動(dòng)態(tài)索力傳遞特性的評(píng)價(jià)指標(biāo)
3.5動(dòng)態(tài)索力傳遞特性的影響因素及仿真分析
3.6動(dòng)態(tài)索力傳遞的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
第4章擾動(dòng)力的設(shè)計(jì)和施加策略
4.1引論
4.2擾動(dòng)力施加單元的設(shè)計(jì)與總體建模
4.2.1防熱大底和背罩分離的過(guò)程描述
4.2.2擾動(dòng)力施加單元的設(shè)計(jì)
4.2.3有擾動(dòng)力的總體動(dòng)力學(xué)模型
4.3擾動(dòng)力可控工作空間及評(píng)價(jià)指標(biāo)
4.3.1擾動(dòng)力可控工作空間
4.3.2工作空間質(zhì)量系數(shù)
4.4擾動(dòng)力施加單元的配置分析
4.4.1擾動(dòng)力施加單元的數(shù)量配置
4.4.2擾動(dòng)力施加單元的位置布局設(shè)計(jì)
4.5仿真分析
4.5.1防熱大底分離的仿真分析
4.5.2背罩分離的仿真分析
第5章總體實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5.1引論
5.2ADAMS和Simulink聯(lián)合仿真
5.37索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)設(shè)備搭建
5.4防熱大底和背罩分離實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5.4.1防熱大底模擬件分離實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5.4.2背罩分離模擬件實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5.4.3防熱大底和背罩真實(shí)件的分離實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
第6章總結(jié)與展望
6.1總結(jié)
6.2展望
參考文獻(xiàn)
在學(xué)期間完成的相關(guān)學(xué)術(shù)成果
致謝