無(wú)人集群系統(tǒng)自組織與魯棒編隊(duì)

目錄
前言
符號(hào)表
第1章 緒論 1
1.1 無(wú)人集群系統(tǒng)編隊(duì)控制概述 1
1.1.1 編隊(duì)控制分類(lèi) 1
1.1.2 編隊(duì)控制特性 6
1.2 基礎(chǔ)知識(shí) 10
1.2.1 圖論 10
1.2.2 輸出調(diào)節(jié)理論 12
1.2.3 協(xié)作輸出調(diào)節(jié) 15
1.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證平臺(tái)介紹 18
1.3.1 無(wú)人車(chē)集群 19
1.3.2 無(wú)人機(jī)集群 20
**部分 基于動(dòng)態(tài)領(lǐng)隨鏈路的自組織編隊(duì)
第2章 平面線形編隊(duì)控制 23
2.1 問(wèn)題描述 23
2.2 控制算法設(shè)計(jì).25
2.3 主要結(jié)論證明.28
2.4 算法仿真驗(yàn)證.34
2.4.1 智能體故障的情況 34
2.4.2 存在障礙物的情況 35
2.5 算法實(shí)物驗(yàn)證 37
第3章 空間線形編隊(duì)控制 40
3.1 問(wèn)題描述 40
3.2 控制算法設(shè)計(jì)及主要結(jié)論 42
3.3 算法仿真驗(yàn)證.44
3.3.1 智能體故障的情況 44
3.3.2 存在障礙物的情況 46
3.4 算法實(shí)物驗(yàn)證.47
3.4.1 智能體故障的情況 47
3.4.2 存在障礙物的情況 50
第4章 平面楔形編隊(duì)控制 53
4.1 問(wèn)題描述 53
4.2 控制算法設(shè)計(jì)及主要結(jié)論 56
4.3 算法仿真驗(yàn)證.61
4.3.1 無(wú)故障、無(wú)障礙物的情況 61
4.3.2 有故障、無(wú)障礙物的情況 62
4.3.3 無(wú)故障、有障礙物的情況 64
4.4 算法實(shí)物驗(yàn)證.67
第5章 空間楔形編隊(duì)控制 70
5.1 問(wèn)題描述 70
5.2 控制算法設(shè)計(jì)及主要結(jié)論 72
5.3 算法仿真驗(yàn)證.76
5.3.1 無(wú)故障、無(wú)障礙物的情況 76
5.3.2 有故障、無(wú)障礙物的情況 77
5.3.3 無(wú)故障、有障礙物的情況 79
5.4 算法實(shí)物驗(yàn)證.81
第二部分 基于協(xié)作輸出調(diào)節(jié)的分布式魯棒編隊(duì)
第6章 相對(duì)位置編隊(duì)控制 89
6.1 問(wèn)題描述 89
6.2 控制算法設(shè)計(jì).91
6.2.1 分布式輸出觀測(cè)器 .91
6.2.2 半準(zhǔn)位置估計(jì)器 95
6.2.3 魯棒跟蹤控制器 96
6.3 主要結(jié)論證明 100
6.4 算法仿真驗(yàn)證 102
第7章 *小通信編隊(duì)控制 108
7.1 問(wèn)題描述 108
7.2 控制算法設(shè)計(jì) 110
7.2.1 分布式輸出觀測(cè)器 110
7.2.2 動(dòng)態(tài)狀態(tài)反饋魯棒控制器 111
7.3 主要結(jié)論證明 114
7.4 算法仿真驗(yàn)證 117
第8章 信噪分離編隊(duì)控制 121
8.1 問(wèn)題描述 121
8.2 控制算法設(shè)計(jì) 124
8.2.1 分布式濾波觀測(cè)器 124
8.2.2 輸出反饋魯棒控制器 129
8.3 主要結(jié)論證明 132
8.4 算法仿真驗(yàn)證 136
參考文獻(xiàn) 143
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