皇太子李承乾與魏王李泰互相結(jié)仇，太宗說(shuō)：“當(dāng)今朝臣里講忠道、尊貴，沒(méi)有人超得過(guò)魏征，我命他去輔佐皇太子，皇太子的羽翼就會(huì)豐滿起來(lái)?！庇谑?，太宗拜他為太子太師。魏征以生病為由推辭這個(gè)職務(wù)，太宗下詔說(shuō)：“西漢的太子靠著‘商山四皓’的輔佐，我依靠您，也是同一個(gè)意思。您即使是臥病在床，也可以保全皇太子?！?/p>

貞觀十七年(643年)，魏征的病情加重。魏征家起初連正寢都沒(méi)有，太宗命令暫時(shí)停止?fàn)I建小殿，先將小殿的木材為魏征修建正寢，僅用五天時(shí)間就完工了。又賜給魏征素褥布被，以遵從他崇尚簡(jiǎn)樸的意愿。還命中郎將在魏征家里值班，一有什么情況立即報(bào)告給太宗。其他所賜的藥品、膳食不計(jì)其數(shù)，宮中的使者往來(lái)更是絡(luò)繹不絕。太宗甚至還親自到他家問(wèn)候疾病，又摒退左右，交談了整整一天才回宮。太宗準(zhǔn)備把衡山公主嫁給魏征的兒子魏叔玉，就與皇太子一起來(lái)到魏征家中，指著衡山公主說(shuō)：“您勉強(qiáng)看一看新媳婦吧！”魏征那時(shí)病重，已經(jīng)連道謝的話也說(shuō)不出來(lái)了。這天夜里，太宗夢(mèng)見(jiàn)魏征和平常一樣。等到天亮?xí)r，魏征逝世了，太宗親自前往哭吊，為之悲痛不已，并停止朝會(huì)五天?；侍永畛星苍谖魅A堂為魏征舉哀。太宗下詔，命文武百官和各州的朝集使都去為他送葬，追贈(zèng)他為司空、相州都督，謚號(hào)為“文貞”，命將他陪葬于昭陵。將要下葬時(shí)，魏征的妻子裴氏推辭道：“魏征平時(shí)很節(jié)儉，現(xiàn)在用一品官的禮節(jié)來(lái)安葬，所用的儀仗、器物太多，恐怕不符合他的本意。”太宗就同意了她的請(qǐng)求，于是用素車載著魏征的棺材，用白布作帷幔，不用涂車、草人、草馬等物。太宗親自為魏征書(shū)寫(xiě)碑文，又賜給魏征一家封邑九百戶，還登上禁苑的西樓，遙望著他的靈車痛哭盡哀，并讓晉王李治奉自己的命令在路邊設(shè)食致祭。

太宗后來(lái)臨朝時(shí)嘆道：“以銅作為鏡子，可以使衣冠整齊；以歷史作為鏡子，可以了解王朝的興衰和更替；以賢人作為鏡子，可以明白施政的得失。我曾經(jīng)擁有這三面鏡子，防止自己的過(guò)失?，F(xiàn)在魏征去世了，我就少了一面鏡子。我近來(lái)派人去他家，得到了一張寫(xiě)過(guò)字的紙，僅寫(xiě)了一半，其中可以辨認(rèn)的部分如下：‘天下的人，有好也有壞，任用好人則天下太平，任用壞人則國(guó)家衰敗。在公卿大臣之間，感情有喜愛(ài)也有憎惡，憎惡的人只見(jiàn)到可恨之處，喜愛(ài)的人只看到可愛(ài)之處。愛(ài)和恨之間，應(yīng)當(dāng)謹(jǐn)慎小心地對(duì)待。如果愛(ài)一個(gè)人又知道他的缺陷，恨一個(gè)人又知道他的優(yōu)點(diǎn)，除去邪惡時(shí)不猶豫，任用賢人時(shí)不猜忌，國(guó)家就能興旺了。’其大概意思就是這樣。我反復(fù)思考，恐怕難以避免犯這樣的錯(cuò)誤。公卿大臣和左右近臣可以把這句話寫(xiě)在朝板上，發(fā)現(xiàn)我犯了這樣的錯(cuò)誤一定要進(jìn)諫?！?/p>

魏征的身材、面貌與一般人差不多，但很有志氣和膽略，每次犯顏直諫，即使遇到太宗很生氣，他的神氣依舊不變，最后連太宗也為此收斂了神威。有一次，魏征奏道：“近來(lái)聽(tīng)說(shuō)陛下要去關(guān)南，已經(jīng)準(zhǔn)備好了卻又停了下來(lái)，這是為什么呢？”太宗說(shuō)：“怕你會(huì)進(jìn)諫，我便中止了此行。”天下大亂之后，典章書(shū)籍散失了不少。